世袭制取代禅让制的朝代是夏朝，公元前约2070年。
根据中国传统的历史记载，世袭制取代禅让制的具体年份无法准确确定，因为夏朝的确切历史年代至今仍有争议，且缺乏确凿的考古证据来精确断代。夏朝的起始年份通常被认为是约公元前2070年，这是根据古代文献中的记载和后世历史学家的推算得出的，但这个年份并不是基于直接的考古发现。
夏朝的建立者大禹死后，他的儿子启继承了王位，这标志着世袭制取代了禅让制。然而，关于这一转变的具体年份，由于夏朝的历史资料非常有限，且缺乏可靠的纪年，因此无法给出一个确切的年份。目前的历史研究通常只能提供一个大致的时间范围，而不是一个精确的年份。